码垛机的种类及其工作原理

码垛机技术已经成熟，在很多行业都有应用，但是市场上还有很多人不知道码垛机的种类和工作原理。

A：码垛机类型

1：传统码垛机机型

1）笛卡尔坐标码垛机

直角坐标码垛机，以XYZ直角坐标系为基本数学模型，以伺服电机和步进电机驱动的单轴机械臂为基本工作单元，可完成XYZ三维坐标系任意点，并跟随可控运动轨迹。

2）全组合结构码垛机

全关节结构码垛机具有四个自由度，即四个旋转关节，适用性很强。广泛用于纸箱、胶盒、瓶、袋、桶、薄膜包装制品和灌装制品的堆垛。结构设计简单，运动平稳可靠，码垛过程全自动，正常运行无需人工干预。

3) 平行四边形码垛机

平行四边形结构码垛机通过两个直轴由复杂的铰链结构放大，不仅部件数量多、安装复杂，而且不需要算法支持，所以大部分低端码垛机都采用这种架构。

4）直卧式多关节码垛机

直线多关节码垛机具有与全关节机器人相同的稳定性和效率，平行四边形码垛机具有相同的圆柱坐标系，与直角码垛机相同的低成本。

传统码垛机器人占用空间大，活动范围小，单线程，只能满足一种产品识别或一种码垛类型。单线是个不错的选择。但当企业公司发展到一定规模后，就不再满足于单一产品的生产，因此占地面积小，识别品种多，自行设计的堆垛机，美观大气的堆垛机投入使用。

二：码垛机工作方式

1）传统码垛机

传统码垛机的速度、高度和码垛方式通过PLC设定后，可实现单件产品的卸垛和码垛，部分列车单程序运行。当后续生产线增加不同规格的产品时，可能需要更换码垛机。

2）立式码垛机机械臂

改进的码垛机机械臂采用机器人控制系统+PLC控制。码垛机机械臂安装后，可根据不同产品的长宽高进行不同的设置。即使是同一条生产线上的不同产品，在感应类型时也会根据设定的程序自动切换。后续生产线添加不同产品时，只需添加识别设备并设置堆叠类型即可。

随着科学技术的发展，机械越来越周到，从大到小的简化程度，同时功能也越来越完善。